Blue Wheel Robot

Ein LEGO-basierter ESP32-Roboter für Mikrocontroller-Programmierung, Websteuerung, Sensorik und autonome Navigation.

Overview

Der Roboter dient als Experimentierplattform für:

• Fahrzeugsteuerung über Weboberfläche
• autonome Hindernisvermeidung
• Karten-/Pfadlogik auf Rasterbasis
• Sensorzugriff über I2C und GPIO
• OTA-Updates über WLAN

Hardware

• ESP32-S3 / ESP32-Leaf-S3
• L298N-Dual-Motor-Driver
• zwei LEGO Power Function L DC-Motoren
• USB-C-Power-Delivery-Board
• HC-SR04 oder VL53L0X-ToF-Sensoren
• LSM6DS3-IMU für Drehbewegung
• WS2812B/NeoPixel-LEDs
• Piezo-Buzzer

Software Architecture

main.py initialisiert WLAN und startet die Roboter-App:

1. connect_wifi() verbindet das eingetragene WLAN
2. Falls kein WLAN verfügbar, wird Access Point gestartet
3. main_system() startet OTA-Server auf Port 80
4. app.py wird als Roboter-Applikation geladen

Features

Websteuerung

Die Robotersteuerung läuft über den Webserver mit HTML-Interface.

• manuelles Fahren
• Statusausgabe
• WLAN-/IP-Anzeige
• Steuerbefehle über Browser

Autonomer Modus

• vorwärts fahren
• Hindernis erkennen
• kurz zurücksetzen
• zufällige Ausweichbewegung

Grid-Navigation

• Rasterkarten
• A*-Pfadberechnung
• Zielsuche
• Drehungen in 90-Schritten

Component Photos

Configuration

In config.py anpassen:

WLAN_SSID = 'dein-wlan'
WLAN_PASS = 'dein-passwort'
AP_SSID = 'ESP-Robot'
AP_PASS = '12345678'
OTA_SERVER_IP = '192.168.1.50'

Getting Started

1. MicroPython auf ESP32 flashen
2. Dateien per mpremote übertragen
3. Neustart - Web-Interface ist erreichbar

GitHub Repository